6-Achs-Ausgleichseinheit ermöglicht intuitiven Griff in die Kiste

Zuverlässig Greifen, ohne zuvor exakt die Position und Lage des Greifobjekts zu ermitteln – was beim Menschen tagtäglich stattfindet, soll mit der Universalausgleichseinheit SCHUNK AGE-U nun auch mit Robotern möglich werden.

Ihr komplexer Aufbau vereint einen winkligen, lateralen und rotativen Ausgleich und erfasst sensorisch, sobald eine Auslenkung stattfindet. So können beispielsweise beim Griff in die Kiste ferromagnetische Rohteile über einen Magnetgreifer aufgenommen werden, ohne dass deren exakte Position und Orientierung bekannt sein muss.

Stattdessen genügt eine grobe und damit kostengünstige Lokalisierung, beispielsweise über einen einfachen 2D-Scanner, wodurch sowohl die Hard- und Softwarekosten als auch der Programmieraufwand sinken. Zudem kann das Modul in der automatisierten Montage Toleranzen und Lageabweichungen in sechs Achsen kompensieren.

Bauteilberührung wird erfasst

Während bislang am Markt erhältliche Ausgleichseinheiten nur winklig, lateral oder rotativ ausgleichen, verfügt die AGE-U über einen kombinierten Rotations- und Winkelausgleich, so dass sich der Endeffektor vollkommen frei an die undefinierte Lage von Bauteilen anpassen oder Fügeoperationen mit gegriffenen Bauteilen durchführen kann.

In X- und Y-Richtung beträgt der maximal mögliche Ausgleich +/- 2,7 mm, in Z-Richtung +/- 6,1 mm. Lateral liegt der Ausgleich um die X-Achse und Y-Achse bei bis zu +/- 3°, rotativ um die Z-Achse bei bis zu +/- 8°. Indem die Rückstellung in die Grundposition sowohl über Federn als auch aktiv über Druckluft erfolgt, kann die Nachgiebigkeit der Einheit über die Regelung des Luftdrucks individuell eingestellt werden.

Bei einem Druck von 6 bar wird die Einheit komplett starr geschaltet, so dass beim Verfahren des Handlingsystems unkontrollierte Bewegungen ausgeschlossen sind. Über die induktive Abfrage des Verriegelungskolbens lässt sich sowohl der verriegelte Zustand als auch eine Auslenkung der Einheit aus der Grundstellung abfragen.

So lässt sich bei der Annäherung an ein Objekt präzise erfassen, wann das Bauteil berührt wird, ohne dessen exakte Position zu kennen. Anschließend kann beispielsweise der an der Ausgleichseinheit montierte SCHUNK EMH Magnetgreifer aktiviert werden, um das Teil aufzunehmen.

ISO-Flansch für Industrie- und Leichtbauroboter

Das Ausgleichsmodul ist für Handlinggewichte bis 5 kg empfohlen und kann über den standardisierten ISO-50-Flansch ohne Adapterplatte schnell und einfach mit unterschiedlichsten Industrie- und Leichtbaurobotern verbunden werden. Das Gehäuse aus eloxiertem Aluminium sowie Funktionsteile aus gehärtetem Stahl gewährleisten eine lange Lebensdauer und eine zuverlässige Funktion bei minimalem Wartungsaufwand. Die SCHUNK AGE-U ist für eine Million Ausgleichszyklen ausgelegt.

www.schunk.com

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